基于ARM的桌面型3D打印機控制系統設計可以按照以下步驟進行：

硬件選擇：選擇適合的ARM處理器作為主控芯片，并選擇與之匹配的外圍設備，如電機驅動器、傳感器等。根據打印機的規模和功能需求，選擇適當的硬件規格和性能。

軟件平臺選擇：選擇適合的嵌入式操作系統作為軟件平臺，如Linux、FreeRTOS等。根據打印機的需求，選擇合適的開發環境和編程語言，如C/C++或Python。

運動控制：設計和實現運動控制模塊，包括解析G代碼指令、計算運動路徑、控制電機驅動器等。使用ARM的GPIO或PWM輸出控制電機驅動器，實現打印平臺和打印頭的精確運動控制。

溫度控制：設計和實現溫度控制模塊，包括讀取熱床和噴嘴的溫度傳感器數據、控制加熱器等。使用ARM的ADC或I2C接口讀取傳感器數據，并使用PWM輸出控制加熱器的加熱功率。

用戶界面：設計和實現用戶界面模塊，包括顯示器和按鍵控制。使用ARM的LCD接口連接顯示器，實現打印機狀態的顯示和操作界面的交互。

文件處理：設計和實現文件處理模塊，包括讀取和解析3D模型文件、生成打印路徑等。使用ARM的文件系統接口讀取和處理文件，將3D模型轉換為打印機可以執行的指令。

通信接口：設計和實現通信接口模塊，包括USB、Wi-Fi或藍牙等。使用ARM的串口或USB接口實現與計算機或其他設備的通信，實現遠程控制和文件傳輸等功能。

故障檢測和保護：設計和實現故障檢測和保護模塊，包括檢測電機過載、溫度異常等情況，并采取相應的保護措施，如停止打印、報警等。

軟件調試和優化：通過調試和優化軟件功能和性能，確保打印機控制系統的穩定性和可靠性。

以上是基于ARM的桌面型3D打印機控制系統設計的一般步驟，具體設計還需要根據實際情況進行調整和優化。同時，可以參考已有的開源3D打印機控制系統的設計和實現，以獲得更多的經驗和參考。